Haniaethol: Gyda datblygiad technoleg o ran cyflymder a modiwlaidd, mae awtomeiddio system robotig yn dod i realiti. Yn y papur hwn esboniodd system robot canfod rhwystrau at wahanol ddibenion a chymwysiadau. Mae'r synwyryddion ultrasonic andrinfred yn cael eu gwireddu i wahaniaethu rhwystrau ar ffordd y robot trwy roi arwyddion i ficrocontroller anutartaced. Mae'r rheolydd bach yn dargyfeirio'r robot i symud ffordd eilydd trwy ysgogi'r moduron mewn cais i gadw draw oddi wrth y rhwystr nodedig. Mae'r asesiad arddangos o'r fframwaith yn dangos manwl gywirdeb o 85 canran a 0.15 tebygolrwydd o siom yn unigol. Gan ystyried popeth, gwireddwyd cylched darganfod rhwystrau i bob pwrpas gan ddefnyddio'r synwyryddion is -goch ac ultrasonic a oedd wedi'u gosod ar y panel.
1.Cyflwyniad
Mae cymhwysiad a dyluniad amlochrog robotiaid hyblyg yn adeiladu cam wrth gam bob dydd. Maent yn symud ymlaen yn gyson i leoliadau dilys mewn diferentfields, er enghraifft, meysydd milwrol, clinigol, archwiliad gofod, a chadw tŷ arferol. Mae datblygiad yn nodwedd hanfodol o robotiaid y gellir eu haddasu wrth osgoi rhwystrau a chadarnhad ffordd yn dylanwadu'n sylweddol ar sut mae pobl yn ymateb ac yn gweld strwythur annibynnol. Mae Synwyryddion Gweledigaeth ac Ystod PC yn systemau prawf y gellir eu hadnabod yn erthygl sylfaenol a ddefnyddir yn ID robotiaid amlbwrpas. PC Mae gwahaniaethu Profimethod yn fwy dwys ac afresymol gweithdrefn strategaeth y synwyryddion amrediad. Dechreuodd y synwyryddion OilRadar, is -goch (IR) andrultrasonic i weithredu system adnabod rhwystrau mor fanwl gywir ar amser â'r system adnabod rhwystrau. 1980's. Waeth bynnag y ffordd, yn sgil profi'r datblygiadau hyn, ystyriwyd mai datblygiad y radar oedd y mwyaf addas i'w ddefnyddio gan fod y ddau ddewis cynnydd arall wedi'u sleisio i gyfyngiadau amgylcheddol, er enghraifft, storm, rhew, diwrnod gwyliau, a'r ddaear. Ymhellach, roedd y dull dyfeisio mesur yn ddatblygiad ariannol synhwyrol yr un ar gyfer hyn a beth sydd i ddod yn ôl [3]. Mae'n ymddangos nad yw'r synwyryddion wedi'u cyfyngu i dystiolaeth adnabyddadwy o rwystr. Gellir defnyddio gwahanol synwyryddion i ddileu nodweddion amrywiol ar gyfer cynrychiolaeth planhigion mewn planhigion, gan ganiatáu i robot hunan-weinyddu ddarparu'r gwrtaith cywir yn y ffordd fwyaf delfrydol, gan nodi gwahanol blanhigion fel yr eglurwyd gan
Mae yna wahanol arloesiadau IoT wrth feithrin sy'n ymgorffori casglu gwybodaeth barhaus ar yr hinsawdd gyfredol sy'n ymgorffori goresgyniad niwsans, mugginess, tymheredd, dyodiad ac ati. Bryd hynny gellir defnyddio gwybodaeth sy'n cael ei chasglu i fecaneiddio'r dulliau meithrin a gellir ei haddysgu ar ddewis i estyn maint ac ansawdd i leihau perygl a gwastraffu, a chyfyngu ar y gweithgareddau y disgwylir iddynt gadw i fyny'r cynaeafau. Ar gyfer model, ar hyn o bryd gall ceidwaid sgrinio lleithder pridd a thymheredd ranch o'r rhanbarth pell a hyd yn oed gymhwyso'r gweithgareddau sy'n ofynnol ar gyfer meithrin manwl gywirdeb.
2.Methodoleg a gweithredu
Mae'r weithdrefn a archwilir yn y papur hwn yn gwneud y camau a ganlyn. At hynny, mae'r wybodaeth a ganfyddir yn cael gofal am ddau fwrdd Arduino a baratowyd yn olaf gan raglennu Arduino [8]. Dangosir diagram bloc y system yn Ffigur 1.
Ffigur 1:Diagram bloc o'r system
Roedd y cynnydd fframwaith yn gofyn am Arduino UNO ar gyfer trin gwybodaeth y synhwyrydd (Synhwyrydd Ultrasonic Echo) a fflagio'r actuator (peiriannau DC) i orfodi. Mae angen y modiwl Bluetooth ar gyfer gohebiaeth â'r fframwaith a'i rannau. Mae'r fframwaith cyfan yn gysylltiedig trwy'r bwrdd bara. Rhoddir cynildeb yr offerynnau hyn isod:
2.1Synhwyrydd Ultrasonic
Ffigur 2. Mae synhwyrydd ultrasonic o amgylch cerbyd a ddefnyddir i gydnabod unrhyw rwystr. Mae'r synhwyrydd ultrasonic yn trosglwyddo tonnau sain ac yn adlewyrchu sain o wrthrych. Ar y pwynt lle mae gwrthrych yn bennod o Waves Ultrasonic, mae argraff egni yn digwydd hyd at 180 gradd. Os bydd y rhwystr yn agos at egni'r bennod yn cael ei adlewyrchu yn ôl cyn hir. Os bydd yr eitem yn bell, ar y pwynt hwnnw bydd yr arwydd a adlewyrchir yn cymryd peth amser cyfyngedig o amser i gyrraedd y derbynnydd.
Ffigur 2 Synhwyrydd Ultrasonic
2.2Bwrdd Arduino
Mae'r Arduino yn gysylltiedig ag offeryniaeth a rhaglennu cyflenwi agored nyrsio a fydd yn creu siopwr i geisio gwneud gweithgaredd pwerus ynddo. Gall yr Arduino fod yn ficrocontroller. Mae'r teclynnau microcontroller hyn yn hwyluso wrth sleuthing a dominyddu'r erthyglau o fewn yr amgylchiadau cyson hefyd, hinsawdd. Mae'r taflenni hyn yn hygyrch yn rhatach yn y farchnad. Mae yna nifer o ddatblygiadau wedi'u gweithredu ynddo hefyd, mae'n dal i fod yn digwydd. Dangosir y Bwrdd Arduino yn is na Ffigur 3.
Ffigur 3:Bwrdd Arduino
2.3Motors DC
Mewn modur DC rheolaidd, mae magnetau gwastadol ar y tu allan hefyd, armature troi y tu mewn. Reit pan fyddwch chi'n rhedeg pŵer i'r electromagnet hwn, mae'n gwneud cae hudolus yn yr armature sy'n denu ac yn sbarduno'r magnetau yn y stator. Felly, mae'r armature yn troi trwy 180 gradd. Ymddangos yn is na Ffigur 4.
Ffigur 4:Modur DC
3. Canlyniadau a thrafodaeth
Mae'r strwythur arfaethedig hwn yn cynnwys y gêr fel Arduino Uno, elfen synhwyro annioddefol, bwrdd bara, signalau am weld y rhwystrau a goleuo'r defnyddiwr gan gyfeirio at y rhwystr, LEDau coch, switshis, rhyngwyneb siwmper, banc pŵer, band a phennawd benywaidd, mae unrhyw brynwyr yn eu creu. Mae gwifrau'r contraption yn cael ei berfformio mewn cyswllt mewn nyrsio ôl-ffordd. Mae'r ringer daear unionydd grisial wedi'i gysylltu â'r Arduino GND. Mae'r + VE wedi'i gysylltu â pin 5 Arduino y LED a choes ganol y switsh. Mae'r swnyn wedi'i gysylltu â choes reolaidd y switsh.
Tua'r diwedd, ar ôl i'r holl gysylltiadau gael eu gwneud i fwrdd Arduino symudwch y cod i fwrdd Arduino a gorfodi gwahanol fodiwlau gan ddefnyddio banc grym neu'r heddlu'n ddeheuig. Mae'r safbwynt ochr ar y model wedi'i drefnu yn cael ei ddangos yn Ffigur 5.
Ffigur 5:Golygfa ochr ar gyfer model wedi'i ddylunio ar gyfer canfod rhwystrau
Yr elfen synhwyro ultrasonic a ddefnyddir yma fel ffôn Ffrengig. Y tonnau ultrasonic a anfonwyd gan y trosglwyddydd unwaith y canfu’r eitemau AR. Pob un o'r trosglwyddydd a lleoliad buddiolwyr yn yr elfen synhwyro ultrasonic. Mae gennym dueddiad i ffigur yr amser sy'n ymestyn rhwng yr arwydd a roddwyd a chael. Mae'r parsel rhwng y mater a'r elfen synhwyro wedi'i setlo gan ddefnyddio hyn. I'r dde ar ôl i ni gynyddu'r gwahaniad rhwng yr erthygl ac felly'r elfen synhwyro gall yr ymyl meddwl leihau. Mae elfen synhwyro wedi cydgrynhoi chwe deg gradd. Mae'r fframwaith robot olaf yn ymddangos o dan Ffigur 6.
Ffigur 6:Cwblhaodd y robot fframwaith yn yr olygfa flaen
Profwyd y fframwaith a grëwyd trwy roi rhwystr ar wahanol wahaniadau dros ei ffordd. Aseswyd ymatebion synwyryddion ar wahân, gan eu bod wedi'u lleoli ar wahanol ddarn o robot hunan-reoli.
4. Casgliad
Fframwaith darganfod ac osgoi talu ar gyfer system awtomatig awtomatig. Defnyddiwyd 2 set o synwyryddionheterogonous i gydnabod rhwystrau ar ddull yr awtomeiddio cludadwy. Roedd gradd y gwirionedd a'r tebygolrwydd lleiaf o siom yn annibynnol. Mae'r asesiad ar y fframwaith rhydd yn dangos ei fod wedi'i gyfarparu ar gyfer osgoi rhwystrau, gallu i aros yn bell i ffwrdd o ddamwain a newid ei safle. Yn amlwg, gyda'r trefniant hwn gellir ychwanegu cyfleustra mwy nodedig i berfformio cyfyngiadau amrywiol heb ymyrraeth agos at ymyrraeth unigolion. Yn olaf, gan ddefnyddio IR, rheolwch y robot Wasrmaderto ymhell i ffwrdd. buddiolwr a rheolydd pell. Bydd yr ymgymeriad hwn yn ddefnyddiol mewn rhannau hinsawdd, amddiffyn a diogelwch anghyfeillgar o'r genedl.
Amser Post: Gorff-21-2022